L'église, édifiée au XIIe s. sur un sanctuaire carolingien (authentifié par la découverte en 1975 d'une épitaphe) qui a renfermé le tombeau de saint Venance, conserve de très belles sculptures carolingiennes, restes d'un chancel à baldaquin de la première moitié du IXe siècle. L'édifice, de plan rectangulaire, possédait une abside semi-circulaire flanquée de deux absidioles. Au XIXe, on changea l'orientation de l'église en perçant l'abside pour élever un clocher-porche, et on construisit une abside dans l'étroit espace compris entre l'entrée primitive et la falaise surplombant le village. Un monastère de Bénédictines occupait cet emplacement : il fut détruit par les Protestants en 1627 et les religieuses, emportant les reliques de saint Venance, se réfugièrent à Valence pour y créer l'abbaye Notre-Dame de Soyons.

La tour est située sur la commune de Soyons, dans le département français de l'Ardèche. Le plateau de Malpas, d'une altitude de 218 mètres, surplombe la commune, les rives du Rhône, et l'agglomération valentinoise.

Le site de Malpas est occupé sporadiquement depuis l'époque protohistorique (environs du VIIe siècle avant notre ère). Le peuple des Segovellauni y établit son oppidum, plusieurs fois détruit et reconstruit. Après une période d'abandon, le site est à nouveau occupé au Moyen Âge. À la fin du XIIe siècle, le plateau et le village sont fortifiés.

Au cours des guerres de religion, les Protestants investissent le lieu. Plusieurs sièges et attaques sont menés contre eux, à partir de 1627 jusqu'au dernier siège de 1629 qui voit la victoire des armées royales menées par le duc Henri II de Montmorency. Les fortifications du village et du Malpas sont démolies, à l'exception de cette unique tour2.

L'édifice est inscrit au titre des monuments historiques en 1927