Située aux portes de la Beauce à l'est et du Perche (ou Perche Dunois) à l'ouest, la cité, capitale du Dunois, est bâtie sur un éperon rocheux surplombant le Loir. Cette position naturelle et sa situation à la croisée des deux voies romaines reliant Chartres à Tours et Orléans au Mans l'ont vouée à être une place forte probablement dès l'époque romaine. Elle est déjà mentionnée par Grégoire de Tours à la fin du VIe siècle sous le nom de Castum-Dunense